引言：

一體直流伺服電機是一種電機和控制器集成在一起的電機，可以提供更加準確的運動控制和位置控制，廣泛應用于自動化生產線、機器人、醫療設備等領域。那么，一種良好的控制方式是實現精準控制的關鍵。本文將介紹一些常見的一體直流伺服電機控制方式。

一、位置控制模式

位置控制是控制電機實現特定位置、特定速度和特定加速度的控制模式。位置控制需要傳感器表明電機是否達到特定位置，例如編碼器或光電門。該控制模式通常適用于需要高精度控制的應用，例如機床和切割機。位置控制模式有兩種類型：相對位置控制和位置控制。

二、速度控制模式

在速度控制模式下，伺服電機將以特定的速度運行。速度控制現在通常由內部控制器（PID控制器）執行，該控制器可以根據指令速度和實際速度之間的差異來控制電機。速度控制常用于需要保持特定速度的應用，例如輸送帶和旋轉臺。

三、力矩控制模式

力矩控制模式旨在使電機以特定的力矩運行。在這個控制模式下，伺服電機將根據傳感器獲取的反饋信息進行調整，從而達到期望的力矩水平。力矩控制模式通常適用于需要控制電機施加在外部載荷上的力矩的應用，例如機器人和電動車。

四、跟蹤控制模式

跟蹤控制模式將使用標準的位置或速度控制模式來保持正在追蹤的外部信號。跟蹤控制器通過與對象的參考信號進行比較，得出一個誤差信號，并根據該誤差信號控制電機。跟蹤控制器廣泛應用于在醫學成像和機械加工等領域中進行定位的應用。

五、扭矩/速度/位置控制模式

該模式在所需的控制方式之間進行切換，以實現不同的運動模式。例如，在機器人應用中，伺服電機可以在位置模式下控制操作臂的位置，而在速度模式下控制關節的速度。

結論：

以上描述了一些常見的一體直流伺服電機控制模式和應用。選擇正確的控制模式可以在不同的應用中實現更加的運動控制和位置控制。

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