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轉(zhuǎn)矩控制是檢測出轉(zhuǎn)矩后，通過電流指令進(jìn)行反饋，將轉(zhuǎn)矩保持在一定數(shù)值。轉(zhuǎn)矩限制則是通過限制電動機(jī)的電流，限制電動機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩。

▲轉(zhuǎn)矩控制

▲轉(zhuǎn)矩限制

那么，兩種功能都是在哪種情況下使用呢？

轉(zhuǎn)矩控制適用于即使外力有所變化，也希望輸出轉(zhuǎn)矩能夠保持一定的場合。
比如紙張數(shù)量或張力實時變動的印刷機(jī)送紙軸，移動重物的龍門起重機(jī)等助力機(jī)構(gòu)。

與之相對，轉(zhuǎn)矩限制適用于無需施加必要以外的力的場合。

比如說防止卷取機(jī)構(gòu)過量拉伸、螺絲螺帽扭轉(zhuǎn)過量導(dǎo)致?lián)p壞等情況。可能會有人覺得轉(zhuǎn)矩限制可有可無。

實際上，只要設(shè)定好向工件施加的力的上限，轉(zhuǎn)矩限制功能就足以解決問題。便于系統(tǒng)簡化，降低成本。

那么，沒有轉(zhuǎn)矩控制也能實現(xiàn)“壓入、壓推”動作嗎？

以氣塞為例，壓入要求隨著工件逐漸到達(dá)指定位置，施加的力逐漸加大。如果最開始施力過大，工件就會折損。

所以需要轉(zhuǎn)矩限制功能和定位功能相輔相成，才能完成壓推運行。

每隔數(shù)毫米階段性提高轉(zhuǎn)矩上限，無需轉(zhuǎn)矩控制也能實現(xiàn)逐漸增加推壓力的控制。

“定位控制”配合“轉(zhuǎn)矩限制”實現(xiàn)工件壓入

另外，如果能在接觸工件前降低速度，就能有效減少沖擊，防止易變形的工件損壞。

“速度控制”配合“推壓運行”有效避免工件損壞

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